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伺服機械手的分類

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伺服機械手的分類

發布日期:2015-11-05 00:00 來源:http://www.fineartbylinnea.com 點擊:

  按運動坐標型式分類:

  (1)直角坐標式伺服機械手   臂部能夠沿直角坐標軸X、Y、Z三個方向移動,亦即臂部能夠前后彈性(定為沿X方向的移動)、擺布移動(定為沿Y方向的移動)和上下升降(定為沿Z方向的移動)(張軍,馮志輝,2004);

  (2) 圓柱坐標式伺服機械手   手臂能夠沿直角坐標軸的X和Z方向移動,又可繞Z軸滾動(定為繞Z軸滾動),亦即臂部能夠前后彈性、上下升降和擺布滾動;

  (3)球坐標式伺服機械手   臂部能夠沿直角坐標軸X方向移動,還能夠繞Y軸和Z軸滾動,亦即手臂能夠前后彈性(沿X方向移動)、上下搖擺(定為繞Y軸搖擺)和擺布滾動(仍定為繞Z軸滾動);

  (4)多關節式伺服機械手   這種伺服機械手的臂部可分為小臂和大臂。其小臂和大臂的銜接(肘部)以及大臂和機體的銜接(肩部)均為關節(鉸鏈)式銜接,亦即小臂對大臂可繞肘部上下搖擺,大臂可繞肩部搖擺多角,手臂還能夠擺布滾動。(孫桓等,2006)

  3. 按驅動方法分類:

  (1)液壓驅動伺服機械手   以壓力油進行驅動;

  (2)氣壓驅動伺服機械手   以壓縮空氣進行驅動;

  (3)電力驅動伺服機械手   直接用電動機進行驅動;

  (4)機械驅動伺服機械手   是將主機的動力經過凸輪、連桿、齒輪、間歇組織等傳遞給伺服機械手的一種驅動方法。

  4. 按伺服機械手的臂力巨細分類:

  (1)微型伺服機械手   臂力小于1㎏;

  (2)小型伺服機械手   臂力為1——10㎏;

  (3)中型伺服機械手   臂力為10——30㎏;

  (4)大型伺服機械手   臂力大于30㎏。


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